机器人集成应用综合实践
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面向本科项目式教学：3 周、15 个工作日。前 3 天讲机械臂运动学理论，其后围绕"Dobot 机械臂 + Python + OpenCV 机器视觉 + 联合调试"展开一条完整的"视觉引导分拣"项目链。本网站用于查看知识点、做在线练习、提交作业，手机和电脑均可访问。

中班 30–60 人有实验室 · 两人一台项目式教学手机/电脑自适应免费静态托管

课程总览

总思路：理论打底 → 分模块逐项突破（机械臂 / Python / 视觉）→ 联合调试串成系统 → 综合项目考核。本课程以"视觉引导的机械臂分拣系统"为最终项目载体，把分散的官方文档内容串成由易到难的技能阶梯。

D-H 参数、正/逆运动学、轨迹规划。第1周前3天。

环境、语法、库。控制与视觉脚本的底座。

DobotStudio 示教 + DobotDllType 编程控制。

预处理流水线、轮廓定位、分类推理。

arm↔vision 通信，集成完整分拣系统。

前 3 天理论，后 12 天实践（分模块 + 联合调试 + 综合项目）。可按实际排课微调，但保持"理论3天 + 实践12天"的总比例。

第1周理论 + 入门

D1课程导论；机器人/机械臂概述；坐标系与 D-H 参数概念

D2正运动学：建立 D-H 参数表，连乘变换矩阵求末端位姿

D3逆运动学 + 轨迹规划基础（PTP / 直线圆弧插值）；布置理论作业

D4Python 基础①：Anaconda+VS Code 环境、语法、变量、流程控制

D5Python 基础②：函数、文件 IO、pip 装库、numpy 初步

第2周分模块实践

D1Dobot 操作①：DobotStudio 安装/回零/点动/示教；认识 DobotDllType API

D2Dobot 操作②：用 DobotDll 编程实现 PTP/直线运动与抓取放置

D3OpenCV①：图像读写显示、摄像头采集、灰度化、二值化、形态学

D4OpenCV②：轮廓提取、旋转校正、ROI 裁剪（分拣定位核心）

D5OpenCV③：Haar 人脸检测、resnet 分类推理与训练

第3周联合 + 考核

D1联合调试①：读懂 Main.py 的 TCP 通信架构（arm↔vision，端口 4000）

D2联合调试②：在 DobotStudio + VisionStudio 跑通分拣 demo，调参

D3综合项目①：两人一组，定义目标（视觉识别 + 机械臂分拣），方案设计

D4综合项目②：实现与联调

D5综合项目③：演示验收 + 课程考核（非试卷方式：项目报告 + 操作 + 演示）